3-RRR并联机器人含间隙的运动学标定及误差补偿

机器人构件几何尺寸误差与关节间隙共同影响了机器人的定位准确度与精确度.文中基于考虑关节间隙的误差模型,使用运动学标定的方法对上述两误差源进行了识别,分析了关节间隙对重复定位中误差分布规律的影响.通过在逆运动学模型中补偿识别到的构件几何误差,以及将标定后的定位误差补偿到控制指令,提高了机构定位准确度;通过在控制中实时补偿关节间隙对定位误差的影响,提高了重复定位精确度.     

树状柱结构空间四分叉铸钢节点受力性能分析

结合一加油站工程,用ANSYS有限元分析方法分析树状柱结构空间四分叉铸钢节点在轴力、弯矩分别作用及弯矩和轴力共同作用三种情况下不同分支施力时的最大应力及其分布情况,讨论了内外壁倒角半径及不同主管长度对节点受力性能的影响.结果表明:在三种受力情况下,不同分支施力时,节点内部最大应力均远小于铸钢材料的屈服应力,说明该种节点有很大的安全储备;受力情况相同但选取的施力分支不同,会影响最大应力值及其出现位置,但影响程度不同;节点在轴力及轴力和弯矩共同作用时,采用适当的内外倒角半径,可显著降低节点最大应力;在轴力及轴力和弯矩共同作用时主管长度对节点最大应力的影响不显著.     

AR(p)扰动下最小均方误差受控过程的联合监控

针对最小均方误差(Minimum Mean Square Error,MMSE)受控过程联合监控可控输入与过程输出这一问题,在任意阶自回归AR(p)平稳扰动模型下开发了一种通用的联合控制图,并将界内点排列非随机判异规则引入其中.同时,对AR(p)平稳扰动模型下生产过程的MMSE控制器和输入与输出的平均链长(Average Run Length,ARL)进行了推导.最后,通过仿真实验验证了该联合控制图的有效性.     

随机需求下的双渠道供应链联合库存模型

针对双渠道的竞合特性增加了供应链系统的需求不确定性,考虑提前期需求波动的情形,构建了2级双渠道供应链独立库存模式和联合库存模式下制造商及零售商的最优基础库存模型和缺货模型,并运用仿真计算方法,通过分析2种库存模式下缺货损失成本、需求波动对双渠道供应链基础库存水平、现货库存水平以及缺货水平等的影响,进一步分析2种库存模式下的成本.结果表明,联合库存模式下的2个渠道各自成本和总成本都要低于独立库存模式下的各成本.因此,双渠道供应链实施联合库存策略可以通过库存共享,协调2个渠道的库存水平,减小缺货风险,从而显著地降低供应链的成本.     

盾构地铁管片设计的修正模型及其应用

管片和围岩变形一直是地铁设计和施工中待解决的难点之一,通常所采用的惯用法模型中,管片的计算主要考虑土层抗力和接头对结构的主要影响.在对现有模型中管片接头计算方法的研究基础上,本文得到了改进后的惯用法模型,推导了修正惯用法模型的位移求解公式,用地层结构法建立了围岩和衬砌的有限元模型.并结合哈尔滨地铁一号线工程实例资料,用修正惯用法模型求解衬砌的位移解析解,又用地层结构法中现用的惯用模型公式分别对围岩变形和衬砌进行了数值解计算,并进行比较.经研究表明,修正后的模型和推导的公式是可靠的,该项研究成果对管片设计具有一定的理论意义.     

浅议《唐律》中的共同犯罪

《唐律》对共同犯罪这一犯罪形式做了较为完整、准确的规定,其中许多规定都值得当今司法实践和刑法理论借鉴参考。《唐律》中的共同犯罪是指二人以上共同实施的犯罪,对共同犯罪人区分主犯和从犯,对从犯的刑罚处罚比主犯减轻一等处罚。本文对《唐律》中的共同犯罪人的刑罚、共同犯罪的种类等方面进行分析比较,并对完善我国现行刑法理论体系中的共同犯罪提出了建议。     

改进DM2的联合论证概念建模

为了准确表达联合论证工作中作战、装备和工业部门的描述内容,提出了基于本体理论改进国防部元模型(DM2)的联合论证概念模型。从装备论证和联合论证的概念出发,构建了装备论证和联合论证空间。对比分析了2个空间的研究对象、参与机构和机构视角,在此基础上阐述了概念模型在联合论证工作中的重要性。分析了DM2的设计思路和DM2基础规范中的国际国防企业体系结构规范(IDEAS)和业务对象参考本体(BORO)。借鉴DM2的基础规范和本体理论,结合联合论证空间构建了联合论证概念模型。从本质上揭示了DM2中概念数据模型(CDM)的内涵和外延不适用于联合论证工作的客观事实,最后用实例表明了模型的可行性和推理的一致性。     

先进测控技术联合实训中心建设探索与实践简

测控技术与仪器专业是一个集光、机、电、计算机技术等学科为一体的宽口径专业,不仅涉及的理论知识广泛,而且工程性强,对学生的实践能力要求高.为了实现培养应用能力强、适应社会需求的应用型人才目标,文中对先进测控技术联合实训中心建设进行了探索与实践.主要围绕专业实验实践教学需求、专业建设需求及创新平台需求阐述了实训中心建设的目的与意义,围绕实训中心建设总体要求和加强校企共建及建设内容系统地介绍了实训中心的详细建设方案.实训中心建设做到了服务面向专业对象广、涵盖课程范围多、实验项目类型全及解决问题方法与手段宽等特色,经过实际运行取得了一定的经验与成效.     

一种基于调制估计的增强型干扰消除检测算法

在增强型长期演进(long term evolution-advanced,LTE-Advanced)多用户多输入多输出(multiuser multi-inpat multi-output,MU-MIMO)系统中,由于发射端的信道状态信息(channel state information,CSI)不明确,用户设备(user equipment,UE)会受到较大的残余多用户干扰?忽略干扰的检测算法在此情况下的检测性能不佳,考虑了一种干扰感知检测算法?为了对目标层和干扰层执行联合检测,UE需要获取详细的干扰调制信息?提出了一种基于调制估计的联合检测算法作为LTE-A的下行MU-MIMO增强型干扰消除检测算法?仿真结果表明,该算法能够提供约0.5~2dB的显著增益?     

温针灸结合太极拳治疗膝关节骨性关节炎的疗效研究

目的：观察温针灸结合太极拳对膝关节骨性关节炎的治疗效果。方法：将志愿者随机分成温针灸结合太极拳治疗组和温针灸对照组。经过3个疗程治疗后,检测比较两组患者的疼痛评分、X线、关节活动度、坐立行走3 m往返计时、上下20级台阶计时等指标。结果：治疗组的各项指标均好于对照组。结论：温针灸结合太极拳对膝关节骨性关节炎具有较好的治疗效果。